首先确认下map是否是对层间距4.75以下的料盒进行作业的，如果是的话需要检测下机械手当前的版本，确认是否需要进行更新。如果不是或者更新后进行map还是会有问题，则需要进一步的检查下示教数据是否有异常。

首先确认下，下发的指令是否按照机械手对应的指令格式去发送的，如果机械手反馈的是格式异常，则需要改正下发的指令格式。如果格式是没有问题的，那么可以根据指令的反馈再去判断，通常情况下一般为示教的数据不对，指令参数有问题，指令发送的顺序不对等。

首先确定机械手是否处于remote模式下，只有在remote模式下才能和机械手建立通讯，可以通过手操器屏幕显示来进行判断。然后确认上位机是否按照机械手的要求进行了相关参数的设置。只要上述的情况符合要求，是可以和机械手建立通讯的。至于断连后再次通讯无法成功的问题，是因为机械手的通讯模式是一对一的，如果上位机通讯软件在断连的时候没有主动进行断连而是直接退出。那么机械手的通讯会一直保持在上一次的连接状态，从而导致下次的通讯被占用，出现通讯不上的问题。

首先检测下机械手的急停按钮的状态，是否处于触发的模式下。如果是则需要进行恢复才能启用使能。如果急停没有被触发，需要检测下机械手控制箱这端的连接状态。特别是AUX和IO短接头这两个部分是否有松动或者是没有插到底的情况出现。排查完确定没有问题但是还上不了使能，就要检测下需要焊接的线缆是否有问题出现。

STBY信号是AUX线缆的一个信号，是remote模式中给机械手上使能的功能开关，该信号是一个脉冲信号，给一秒左右机械手就可以完成上使能的任务，如果一直触发该信号或者触发时间超过3秒，就会出现这个报警。对应的报警处理方式是先将该信号关闭掉，然后重启机械手，即可恢复。如果没有关闭该信号，上电重启后会还会报警。

出现ABS无法信任的报警是因为在上电的时候编码器线没有进行连接，从而导致ABS出现丢失的现象发生，在上电的时候要注意下各线缆是否插紧，避免这种现象的发生。ABS无法信任的故障需要进行ABS原点复归，完成复归后报警消除。

出现报警先看手操器的错误指示灯是否亮起，如果亮起则表明暂时无法再对机械手进行控制，需要消除掉报警才能进行恢复。对于报警需要进行判断是什么类型的报警，如果是硬件报警则只能通过重启机械手来进行消除，如果是软件操作导致的报警，则可以通过INIT初始化消除报警。

可以根据报警反馈来进行判断，出现这种情况通常是真空值没有达到机械手真空传感器默认设置的数值要求。机械手对产品吸附情况的判定是通过传感器来实现的，如果在取放片运动中真空没有达到传感器的要求，则会判断产品丢失从而导致机械手停止动作并报警。

一般出现这种情况，是因为机械手内部的电磁阀没有触发开关，或者是真空没有通气造成的。

首先检查下负压这边有没有给到机械手，如果有给到机械手但是真空无法触发，那么就需要再检查下正压这边有没有给到机械手。如果没有正压的话，电磁阀是无法进行控制的。

机械手需要两路气源，一路气源需提供负压，一路气源需提供正压。

负压是用来实现机械手对于产品的吸附功能，正压是用来控制机械手内部电磁阀的开启和闭合。

因此只需要提供外部气源，控制则由机械手来实现。